Как приручить пса не прыгать на кровать?

ну тапком по наглой морде)

возьми какую-нибудь игрушку, перед псом помести её на кровать и начни швырять её и бить

Тогда уж не "приручить", это иное значение слова, а отучить. Положите на кровать стулья и табуретки.