Подключить три контроллера по I2C(TWI) Atmega, Assembler AVR

Подключение I2C контроллеров
Общие подключения:
Подключите все контроллеры к шине I2C. Обычно SDA (данные) и SCL (тактовый сигнал) должны быть соединены, а также необходимо подтягивать линии к Vcc через резисторы (обычно 4.7 кОм).
Настройка адресов:
Каждый из ваших контроллеров должен иметь уникальный 7-битный адрес. Это можно сделать, например, следующим образом:
Первый Slave: 0x10
Второй Slave: 0x11
Третий Slave: 0x12

.include "m32def.inc" ; Подключаем определение для ATmega32

; Определение адресов Slave
.equ SLAVE1_ADDR = 0x10
.equ SLAVE2_ADDR = 0x11
.equ SLAVE3_ADDR = 0x12

; Регистры
.equ TWBR = 0xB8 ; Регистры TWI Bit Rate
.equ TWSR = 0xB9 ; Регистры TWI Status
.equ TWCR = 0xBC ; Регистры TWI Control
.equ TWDR = 0xBB ; Регистры TWI Data

; Установка частоты TWI
.equ TWI_FREQ = 100000 ; Частота 100kHz

; Инициализация TWI
init_twi:
ldi r16, 0x00 ; Установим предделитель
out TWSR, r16
ldi r16, (F_CPU / (2 * TWI_FREQ) - 8) ; Установим битрейт
out TWBR, r16
ret

; Отправка адреса Slave
send_slave_address:
; Отправка старта
ldi r16, (1 << TWSTA) | (1 << TWEN)
out TWCR, r16
; Ожидание завершения старта
wait_for_twint:
in r16, TWCR
sbrs r16, TWINT
rjmp wait_for_twint

; Отправка адреса
mov r16, SLAVE1_ADDR ; Здесь можно изменить на адрес второго или третьего Slave
out TWDR, r16
ldi r16, (1 << TWINT) | (1 << TWEN)
out TWCR, r16
; Ожидание завершения передачи
wait_for_twint2:
in r16, TWCR
sbrs r16, TWINT
rjmp wait_for_twint2

; Проверка ACK
in r16, TWSR
cpi r16, 0x18 ; Проверка на ACK
breq send_data ; Если ACK, переходим к передаче данных

; Если NACK, можно обработать ошибку
ret

; Отправка данных Slave
send_data:
; Здесь можно отправить данные
ldi r16, 0x01 ; Пример данных
out TWDR, r16
ldi r16, (1 << TWINT) | (1 << TWEN)
out TWCR, r16

; Ожидание завершения передачи данных
wait_for_twint3:
in r16, TWCR
sbrs r16, TWINT
rjmp wait_for_twint3

; Отправка стопа
ldi r16, (1 << TWSTO) | (1 << TWINT) | (1 << TWEN)
out TWCR, r16

ret

; Основная программа
.org 0x0000
rjmp main

main:
call init_twi ; Инициализация TWI
; Отправка данных к первым и вторым Slave
call send_slave_address
; Если необходимо, можно отправить к другому Slave
; Измените SLAVE1_ADDR на SLAVE2_ADDR или SLAVE3_ADDR в send_slave_address
rjmp main





Объяснение кода
Инициализация TWI: Устанавливается скорость передачи данных. Не забудьте подставить значение частоты F_CPU в определениях.
Отправка адреса Slave: После отправки адреса контроллер ждет ACK. Если NACK, код может обрабатывать эту ситуацию (например, можно попробовать повторить отправку или переключиться на следующий Slave).
Отправка данных: Данные передаются только если получен ACK.
Основной цикл: Вызовы функций для отправки данных к Slave находятся в бесконечном цикле.