Ставится ли в это случае кавычки? Люди, которые живут в достатке иногда задавались вопросом надо ли помогать нищим?

не вижу ни одного слова которому нужны кавычки в твоем тексте

Не ставятся

Люди, которые живут в достатке,иногда задавались вопросом: «Надо ли помогать нищим?»

Если пишут как предложение с косвенной речью, то перед словом * надо* поставьте запятую.

Да когда идет цитирование

Да ни в коем случае.

Люди, которые живут в достатке, иногда задавались вопросом - надо-ли помогать нищим?..

Два варианта оформления: и как прямая, и как косвенная речь.

Люди, которые живут в достатке, иногда (задумывались), надо ли помогать нищим?

Тогда можно без кавычек. Хотя запятую вроде бы надо. Вот после (Какие люди) тоже вроде бы надо. А ещё если дело в акценте, что нищим помогать не надо по вашему, то можно поставить (а надо ли...) Просто по моему если не помогать - то у них выбора не будет как бунтовать (всё равно никто не помогает - терять нечего).Так что для успокоения совести вся таки Надо. Но это конечно уже не к правописанию вопрос...

Да, в данном случае кавычки ставить необходимо. Они нужны для того, чтобы выделить цитату, то есть чужую речь, которая передается дословно.
Вот несколько вариантов, как можно оформить это предложение с кавычками:
Вариант 1: Люди, которые живут в достатке, иногда задавались вопросом: "Надо ли помогать нищим?"
Вариант 2: "Надо ли помогать нищим?" - таким вопросом иногда задавались люди, которые живут в достатке.
Почему нужно ставить кавычки:
Точная передача чужой речи: Кавычки помогают точно передать мысль, которую выразил другой человек.
Отделение цитаты от собственных слов автора: Благодаря кавычкам становится ясно, что слова внутри кавычек принадлежат не автору текста, а другому человеку.
Оформление прямой речи: Кавычки используются для оформления прямой речи, то есть слов, которые произносит какой-либо персонаж или которые передаются дословно.
Вывод:
В данном случае кавычки являются обязательным элементом пунктуации, так как они позволяют точно передать мысль и избежать искажения смысла высказывания.
Дополнительные нюансы:
Если внутри цитаты есть вопросительный знак, он остается внутри кавычек.
Если цитата стоит в конце предложения, то точка ставится после закрывающей кавычки.
Если цитата стоит в середине предложения, то после закрывающей кавычки ставится запятая.
Надеюсь, это объяснение было полезным! Если у вас есть еще вопросы, не стесняйтесь спрашивать.