Автобусом до Калуги, дальше электричкой до Москвы, а оттуда - поездом с Казанского вокзала до Ессентуков, например - поезд 004М "Кавказ" Москва-Кисловодск.
на 7-777.ru есть форма для расчета поездки. Забиваете от куда и докуда ехать, стоимость топлива, расход машины - и там показывает карту с маршрутом времени и финансовых затрат на бензин! Оч.удобно.