Синхронизация 4х мотор колесам на самодельном багги.

Здравствуйте. Собираю багги на радиоуправление. Встал вопрос синхронизации 4 мотор колёс. Знаю что это не простая задача, поэту начну поэтапно. Для начала нужно реализовать разворот по танковому( с этим более менее понятно) и поворот в движении. С последним пока вопросы. Драйверы колёс получают управляющий сигнал в виде постоянного напряжения, для чего использую ЦАП mcp4725. Пока обратной связи в виде сигнала с токового датчика и датчика холла с каждого колёса нет(будет позже). Интересует алгоритм вычисления зависимости изменения сигнального напряжения на входах драйверов от радиуса поворота на каждое колесо.