Подскажите пожалуйста, как делать вопросы на французском с личными приглагольными местоимениями?

Тут нет жёстких правил. Чаще употребляется вопрос с Est-ce que. С инверсией - более формальный вариант. А в разговорной речи и вовсе часто используется интонационный вопрос (т.е. без инверсии и без Est-ce que, просто с вопросительной интонацией).
Ещё вот тут почитайте подробно про использование Est-ce que:
https://translated.turbopages.org/proxy_u/en-ru.ru.60e0e8d8-671f7f9a-7bb46491-74722d776562/https/www.thoughtco.com/est-ce-que-vocabulary-1371209

Везде, где не знаете, est ce que. Инверсию чаще всего используют в вопросе: Y a t il quelquand, y a t il quelque chause.
Учебник Поповой, Казаковой в помощь.

Est-ce que можно применять всегда. Vous les aimez - Les aimez-vous? (дефис ставится только после глагола) / Est-ce que vous les aimez?
Tu lui écris - Est-ce que tu lui écris? / Lui écris-tu?
Оба варианта равноправны, но вопрос с Est-ce que более живой и более характерный для разговорной речи.