Тогда (в то время) они были вассалами королевства, которое посетил могущественный правитель соседней страны.
*хотя тут больший акцент на их "вассалитет", чем на посещении. Тогда можно ещё перефразировать:
В то время могущественный правитель соседней страны посетил королевство, бывшее для них сюзереном.
или (если надо уточнить время их вассалитета)
Могущественный правитель соседней страны посетил королевство, в то время бывшее сюзереном для них.
Или если надо ближе к оригиналу:
Могущественный правитель соседней страны посетил королевство, вассалами которого они были в то время.
И наконец расставляя в прежнем порядке:
Королевство, вассалами которого они были в те времена, посетил могущественный правитель соседней страны.