Слово застенчивый образовано от глагола застенить, который в свою очередь является производным от слова застень «тень, защита от солнца, тенистое место», известное как в старославянском, так и в древнерусском языке.
В.В. Виноградов
История слов
Источник
https://azbyka.ru/otechnik/Spravochniki/istorija-slov/69