Собака сходила в туалет дома, стоит выгулять его на улицу?

Да. Чтобы он всё равно привыкал к выгулу по утрам.

Нет, пусть привыкает к комфортному сранию

Лучше сходить.

Да, обязательно. Вырабатывается рефлекс - улица - возможность справить естественные надобности. После сна, после еды, перед сном, после того, как оправился там, где нельзя. На улицу либо в лоток, если это кошка или домашнее животное, которое приучают к лотку.

Если он УЖЕ и только что опорожнился, то никак не свяжет прогулку с необходимостью сходить в туалет. Даже наоборот, может подумать, что надо нагадить дома - и тогда за это поведут гулять)))
Вот после сна, после еды, перед сном - другое дело.
Но если вы приучили пса к пеленке, теперь по полной ощутите прелести этой дурной моды

Не понятно, почему. Приученная к выгулу задолбалась ждать пока выведут - естественно, надо, на час - другой на вечернюю прогулку. Или заболела - тоже надо. Или щенка приучаете к выгулу - опять таки надо. Они за раз мочевой пузырь не освобождают. Приученная к пеленке - как хотите. Тут нет уже понятия надо... Точнее надо, но в принципе пеленки убирать и гулять нормально.