В чём разница между avoid it и escape it?

avoid - намеренно избегать, escape - удалось избежать, так же как escape - побег из тюрьмы (или психушки закрытой) и тут явно доля удачи, даже если побег помогли подготовить Друзья на воле

Слово "escape" подразумевает активное действие по выходу из уже существующей неприятной ситуации, в то время как "avoid" - это предотвращение попадания в такую ситуацию изначально.
Ну или так.
Сильный выберется из ситуации. (здесь будет escape)
Умный не попадёт в ситуацию. (здесь avoid)

avoid the tautology
escape the furious dog