Был ли мат в Древней Руси или Средневековой России?

Что за вопрос конечно был. Мат есть мат он и древние века был. ПРАВДА В ТО ВРЕМЯ МАТЕРИЛИСЬ ТАК: ЕДРЁН БАТОН....

Я думаю, были такие слова, но они не считались матом

а где же он по твоему родился как не там, даже раньше ещё наверное

Конечно был. Мат был, есть и будет.

Табуированная лексика — слои лексики в языке, являющиеся табу по соображениям религиозным, мистическим, моральным, политическим, соблюдения хорошего вкуса в обществе или в каких-то его слоях, либо при случаях.
Обсценная лексика является одним из видов табуированной лексики, но не единственным. Среди других:
сакральные табу, например, произнесение имени Бога в иудаизме,
Мистическое табуирование на произнесение названия дичи, на которую охотятся (медведя называют «хозяин» , да и само русское слово медведь (тот, кто ест медву, то есть мёд с сотами (проф. Ю. В. Откупщиков, ЛГУ) , как и нем. Bär или англ. bear произошло в результате табуирования праиндоевропейского orus или urus).
Лексика, скрывающая неудобство, связанное с необходимостью выйти в туалет и т. п.

Часто табуированная лексика является также ненормативной.

Русский мат и вся русская брань первоначально возникла на лексемах, связанных с сакральными табу.