Таких программ много, даже в фотошопе можно схему сделать.
наиболее популярная РМ
crestik.ucoz.ru/index/0-4
www. mnoga. net/44228-pattern-maker-v4.html
здесь учебники есть stitch.welljob.ru/prog.html
здесь есть объяснения как в программах работать
www.krestom.ru/soft.html здесь как делать схему в РС stitchaholik.narod.ru/pcstitch.htm