Можно вернуться к спутнику, написав в консоли "player.moveto ".
Возврат в Лидии вот так: "player.moveto 000A2C94".
Для возврата спутника к себе, открываешь консоль и пишешь:
(отдельная строка — отдельная команда)
prid
moveto player
Закрываешь консоль.
Список спутников вот
http://uesp.net/wiki/Skyrim:People находи нужного, и смотри его refid.