При стоянке автомобиля держать нажатой педаль тормоза и после этого переключать селектор автомата в нужное положение. Или при выборе режима селектора автомата педаль тормоза должна быть нажатой. Как-то так. Это не ошибка, а предупреждение.
Ничего. Включать передачу D при нажатой педали тормоза. В смысле при нажатой педали тормоза. Иначе включение передач АКПП заблокировано - селектор не двигается.