со скольких лет

Для выезда из Российской Федерации в Украину российскими гражданами вместо заграничного паспорта может использоваться внутренний паспорт.
В случае выезда из Российской Федерации несовершеннолетнего гражданина Российской Федерации не с родителем, то нужно согласие от ОДНОГО из родителей. (Основание ст. 20 Федерального закона от 15 августа 1996 г. № 114-ФЗ «О порядке выезда из Российской Федерации и въезда в Российскую Федерацию») .

Вот в доказательство ещё и ссылка на официальный сайт погранцов. http://ps.fsb.ru/faq.htm
У украинских погранцов бывают "перегибы"(требование согласия от второго родителя) , но достаточно достать мобильник и уверенно набрать номер Госпогранслужбы Украины: +380 44 271-88-88 (многоканальный, круглосуточный, с ведением записи разговора) . Дозорного быстро поставят на место, да еще вам спасибо скажут.