Приходилось- несовершенный вид, удалось-совершенный вид. Глаголы совершенного вида отвечают на вопрос: что сделать? Глаголы несовершенного вида отвечают на вопрос - на вопрос: что делать?
(Что делало? ) приходилось - несовершенный вид. (Что сделало? ) удалось - совершенный вид глагола. Глаголы совершенного вида отвечают на вопрос: что сделать? Глаголы несовершенного вида - на вопрос: что делать?