Куда идти для оформления дарственной в простой форме (без нотариуса) на долю в квартире между близкими родственниками?

Про упрощенную схему вы себе сами выдумали.
По ГК РФ дог. дарения в простой письм. форме и не требуется нотар. заверения.
Могут стороны и нотар. , если хотят, конечно.
Можно в инете образец дог . дарения найти, самост. оформить и заключить в простой письм. форме, и потом сторонам: дарителю и одаряемому, с договором и паспортами, квит. об оплате госпошлины за регистр. перехода права, свид. о праве собственности дарителя, подавать в упр. Росреестра по месту нахожд. недвижимости заявление о рег. перехода права на одаряемого.

Дарение в простой письменной форме без нотариуса доступно любому. Нотариус - вообще лишнее дорогостоящее звено.
Идти надо в Росреестр, записаться на прием, взять квиток на оплату 1000 р. , получить бесплатную консультацию.

Из инета распечатать договор дарения - 3 экз

Не понимаю, зачем дарить маме - чтоб ее окрутили какие-нибудь мошенники - она сразу в группу риска! - обычно родители дарят детям.

прежде чем подарить имущество близким, для начала  обоим следует   посетить психотерапевта.

В регистрационной палате.
1) Документы, устанавливающие право собственности на квартиру: договор купли-продажи, договор ренты, договор мены, свидетельство о праве на наследство по закону или по завещанию, договор передачи (вместе со свидетельством о собственности на жилье) и прочие документы. Если квартира стала собственностью после 2000 года, дополнительно потребуется свидетельство о государственной регистрации права. 2) Выписка из домовой книги (действительна в течение 30 календарных дней с момента выдачи). 3) Кадастровый паспорт – выдается в БТИ. 4) Нотариально заверенное согласие супруга (супруги) дарителя, если квартира стала его собственностью во время брака. Если супруг (супруга) умерли, такой документ, естественно, не нужен. 5) Составленный в трёх экземплярах договор дарения квартиры. 6) Иные документы, если этого требуют детали сделки. Чтобы полноправно вступить в права собственности, понадобится зарегистрировать договор дарения в Едином государственном реестре прав на недвижимое имущество (ЕГРП) . Для этого, нужно подготовить вышеперечисленные документы для дарения квартиры, написать соответствующее заявление и уплатить государственную пошлину.

Это не упрощенная форма, разрешена всем, не только родственникам. Вместе с документами идете в Госрегистрацию для оформдления перехода права.

Нотариус и не нужен....