Когда пришло это понятие и что означает? +

Цуг, цуга, м. (отнем. zug- шествие) - запряжка лошадей гуськом или в две, три пары одна за другой. .
ЦУГОМ, то есть с большим количеством лошадей, не менее четырех, впряженных попарно, ездили очень богатые, сановитые люди. Причем, цугом, на восьмерке лошадей, могли ездить только бояре и дворяне, а если вы были купцом (хоть и богатым) , больше четверки у вас быть не могло.

При запряжке цугом на одной из передних лошадей непременно сидел верхом ФОРЕЙТОР (в переводе с немецкого — передний всадник) , в народном произношении ФАЛЕТОР, обычно мальчишка или же, как исключение, взрослый человек малого веса, чтобы не отягощать лошади. Обязанностью форейтора было управлять передней парой лошадей, которые служили направляющими для остальных.

Когда конкретно появилось это понятие - не нашла, но вот это интересно: рекорд принадлежит одному из парадных выездов русской императрицы семнадцатого столетия: ее упряжка состояла из 17 (!) лошадей, запряженных цугом (друг за другом по одному) . Вероятно, императрица вовсе даже и не хотела такой длинный выезд, но иначе было невозможно разъехаться со встречным экипажем. Для того чтобы хоть как-то контролировать терявшийся в тумане «паровоз» первых лошадей, на них сажали верхового форейтора с фонарем, который периодически подавал признаки жизни и отыскивал дорогу.