Не могу понять одну вещь: чем сиделка отличается от социального работника, работающего с пожилыми людьми и помогающего им?

Сиделка - это разновидность домработницы. Её нанимает и платит ей зарплату частное физическое лицо. Статьи 303 - 309 ТК РФ регламентируют порядок оформления трудовых договоров и работы по ним у физических лиц. (попросту - у хозяев) . По таким договорам работают (должны работать) няни, гувернантки, сиделки, личные повара, личные водители и т. д. Социальный работник же - это работник государственного учреждения "Управление социальной защиты", с которым у него заключен ТД и которое ему выплачивает зарплату. И в его трудовые функции входит лишь посещение закрепленных за ним людей с целью оказания им помощи. А таких людей бывает до десятка и более.