Народ что такое кватернионы очень надо знать как понять эту хрень я себе уже весь мозг сломал пытаясь

разобраться (сейчас балуюсь юнькой на js) мож кинете ссылочку на источник где эти кватернионы объясняют? я понял тока что это что то с вектором направления связано