мы находимся на территории грузии и не можем попасть на территорию РФ без визы, а в визе нам к сожалению отказывают

Лучше удостоверьте у грузинского нотариуса заявление о принятии наследства и отошлите нотариусу, который должен вести наследственное дело. Можно ли в Республике Грузия подготовить документ на иностранном языке (в данном случае русском) ? Сроки можете пропустить - 6 месяцев с момента смерти наследодателя. Самое главное - принять наследство, а оформить его никогда не поздно. В Эстонской республике закон позволяет делать документы на иностранном языке.