Нужно ли менять масло в МКПП

У меня ауди 80 Б4. Купил с пробегом около 200 000 тысяч, сейчас уже где-то 240 000 тысяч. Мастер смотрел коробку, придрался что надо бы поменять масло, т. к. оно чернющее.
Не сказал, бы что коробка доставляет проблемы, вроде все в порядке, не гудит, шумов нет. Редко-редко бывает, когда на первую передачу ставлю или ее включаю если трогаюсь, бывает не до конца доходит как бы. Приходит на вторую, а потом опять на первую.
А сейчас читаю форму и везде пишут, что залитое масло с завода не должно больше меняться. Типа если поменяю, она больше не поедет. Просто машине 20 лет, и неужели масло в ней менять не надо? И пишут еще что если соберусь менять, то на синтетику. А мастер сказал, что лучше купить полусинтетику, т. к. машина уже не новая. Вот кто сталкивался с этим? У кого какой опыт? Развейте сомнения надо или не надо.