как рассчитать плотность молока

Знать плотность обезжиренного молока, и поправить в зависимости от жирности.

Точно так же, как и плотность любой другой жидкости.
1) Найти массу М0 пустой мерной емкости.
2) Налить в эту емкость молоко заданного объема V.
3) Найти массу М емкости с молоком.
4) Найти плотность по формуле р=(М-М0)/V.
Существуют и другие способы.