В чём разница двух действий: трогать и касаться? Совпадения не интересуют, разницу поясните, пожалуйста.

ну трогать типа щупать, исследовать, целенаправленно тыкать тактильно чувствительными органами например пальцами. или палкой с целью исследовать.

а касаться можно и случайно. Например машины коснулиь бамперами, но нельзя сказать что одна машину другую трогает. Касаться можно одеждой, на некоторых это может оказывать психологическое воздействие как от петтинга, но это принципиально не одно и тоже. касанеи это просто соприкосновение чего либо без стремления исследовать.