Противоречит ли прецедентне право теории разделения властей?

Нет.

Да как сказать... В классической теории разделения властей всё чётко: законодатель (парламент) творит закон, правительство (исполнительная власть) его претворяет в жизнь, а суды разрешают споры, руководствуясь этим законом, т. е. применяют его. А прецедентная теория предполагает, что у судов есть определённые полномочия законотворца, поэтому монополия на осуществление законотворчества только парламентом в какой-то степени нарушается.