Как настроить принтер на работе так, чтобы из дома отправлять в печать на него документы через интернет?

Вариантов тут три:
Можно пойти прямым путем и настроить сеть между домашним и рабочим компом через VPN, например с помощью Hamachi.
Это простой вариант, рассмотрим более сложный.
Сложный вариант- установить любую понравившуюся утилиту для пакетной печати файлов из папки, которая будет сихронизироваться на обоих компах. Подобных программ для автоматической печати из папок есть много разных на любой вкус: FolderMill/Batch & Print/SillentPrint/Print Conductor и т. д.
Обычно подобные утилиты печатают только pdf файлы поэтому на том компе с которого ты будешь отправлять задания на печать придется дополнительно поставить виртуальный pdf принтер который при отправке на него заданий на печать будет автоматически сохранять их в виде pdf файлов внутри синхронизируемой на обоих компах папки.
Т. е. в этом случае понадобится 3 приложения: виртуальный pdf принтер, утилита для синхронизации папок: Yandex Disk/Dropbox/Google Drive... и утилита для пакетной печати которую в свою очередь можно заменить связкой из планировщика задач+самописных скриптов+правильно подобранного приложения для печати PDF которое умеет понимает параметры командной строки.
И наконец третий вариант- можно просто купить принтер с поддержкой функции облачной печати.
Список подобных принтеров:
https://www.google.com/cloudprint/learn/printers/