Авария и правила дорожного движения.

Объясните пожалуйста. Едет знакомый по главной дороге, по второстепенной дороге едет машина, которая обязана уступить водителю, но она не уступает и получается так, что водитель врезался в знакомого. При этом штраф выписали знакомому, а того таксиста просто отпустили, видите ли он не виноват. Кто прав в данной ситуации, не могу понять.