Почему животных называют "братья наши меньшие", если они были созданы ДО людей?

Не всех

Это самовозвеличивание того, кто так говорит (ну, или унижение для того, к кому обращено).
+ "до людей" - не совсем корректно
++ "животных называют" - а с чего вы взяли, что только их?

Их изобрели карлики

Это цитата-перефраз из Есенина:

"Счастлив тем, что целовал я женщин,
Мял цветы, валялся на траве
И зверье, как братьев наших меньших,
Никогда не бил по голове."

До него не употреблялось к животным.