Какие из этих слов исторически родственны?

Капюшон и капучино. Этимология.

-Вы видите, что в основе этого родового дерева слов - латинское слово cappa, которое значило плащ с капюшоном.
Также однокоренные слова с шапкой, капором, кепкой:
-Капа (чехол, в том числе на зубы, в боксе).
Эскапада (т.е. побег, буквально оставить плащ и убежать).
Капуцин (монах в специфическом плаще).

https://korneslov.info/kapuchino-kapjushon-kepka-i-drugie-odnokorennye/