Кинематика вращение, качение без проскальзывания

Если колесо катится без проскальзывания по горизонтальной поверхности, то все его точки вращаются вокруг МЦС, но тем не менее каждая отдельная мат. точка должна вращаться вокруг своего центра кривизны на протяжении интервала времени dt (а значит с другой угловой скоростью, нежели та, которую имеет колесо как твердое тело). Ну и соответственно тогда какой будет угловая скорость поворота вектора скорости данной точки из этих двух (по идее вторая)?