подскажите, где и как зарегистрировать родовой герб?

Если герб был пожалован российским монархом, то собственно регистрировать его нет надобности: большинство таких гербов было учтено ("зарегистрировано") еще в имперские времена - в "Общем дворянских родов гербовнике" («Общем гербовнике» - ОГ) , который издавался с 1797 по 1917 гг. С точки зрения международного гербового права этот документ сохраняет свою силу и доныне, подтверждая факт принадлежности того или иного герба конкретному роду. То же относится и к гербам, которые были пожалованы отдельными грамотами и почему-либо не попали в ОГ.
До 1917 г. использование герба потомством пожалованного дворянина разумелось само собой, и в общем случае не требовало специальных указаний законодателя. Нет таких узаконений и сейчас.
Несмотря на то, что процедура регистрации уже существующих старинных родовых гербов не предусмотрена российским законодательством, потомки дворянских родов вправе обозначить перед лицом государства факт правомерного использования своего родового герба.
Для этого нужно направить в адрес руководителя федеральной геральдической службы (Государственного герольдмейстера) уведомление, составленное в свободной форме; к письму следует приложить ссылки на какие-либо документальные (в том числе архивные) доказательства Вашего происхождения от лиц, за которыми некогда было официально признано право на соответствующий герб.
Результатом такого обращения станет официальный письменный отзыв Государственного герольдмейстера о том, достойно ли право заявителя на герб признания с точки зрения геральдико-правовых норм.
Существует некоторое число исторических гербов, никогда не проходивших Высочайшей конфирмации, но традиционно использовавшихся в роду. Несмотря на неучтенность таких самобытных гербов в ОГ, большинство из них известно экспертам - генеалогам и геральдистам - так же, как и история семей (родов) , которые обозначались этими гербами. Если Вы претендуете на право пользования таким (самобытным) гербом – тому должны служить доказательства не менее веские, чем при претензиях на законно пожалованный герб.