Бояре были потомками родоплеменной знати, имели собственные земли, а нередко и свою дружину, что в условиях феодальной раздробленности позволяло им соперничать с княжеской властью. Наиболее богатые и влиятельные бояре принимали участие в княжеской думе на правах советников князя; от их мнения часто зависело решение важных государственных и судебных вопросов, а также урегулирование междоусобных конфликтов.
При дворе князя служили принятые в избранный круг, введенные бояре, которые управляли делами князя и его дворцовым хозяйством. В зависимости от обязанностей, они получали должность дворецкого, стольника, казначея, конюха или сокольничего, что считалось особо почетным и приносило боярину немалые доходы. Плата за такую службу называлась «в кормление», поскольку выдавалась на содержание семьи боярина и его обслуги.
Кроме выполнения службы, в обязанности бояр входило создание ополчения в случае военных действий и его полное содержание за свой счет.
Боярская служба была добровольной. Служилые бояре из старшей дружины имели право перейти к другому князю.
С усилением влияния боярства на государственное управление уже в XII веке при княжеских дворах из числа младшей дружины стали набирать для военной службы и выполнения личных распоряжений князя наиболее преданных мелких бояр и боярских детей. От слова двор произошло название нового сословия, игравшего на протяжении нескольких веков важную роль в судьбе Российского государства – дворянства.
В княжеских грамотах XIII-XIV веков содержатся первые упоминания о служилых людях, состоящих при дворе князя и жалованных за труды земельными наделами и золотой казной. Земля давалась дворянину во временное пользование, но оставалась собственностью князя. Только в XV веке дворяне получили право передавать землю по наследству или в приданое.
В XVII веке в период правления Петра I за дворянами утвердилась важнейшая привилегия – владение наследным имуществом независимо от службы. Сословие бояр было упразднено, а права дворян официально провозглашены 18 февраля 1762 года манифестом Петра III. Окончательно они закреплены жалованной грамотой Екатерины II в 1785 году.
https://thedifference.ru/chem-otlichaetsya-boyarin-ot-dvoryanina/