Как у англоговорящих, появился звук th?

Звук [θ] -- архаизм, сохранившийся в английском и исландском, в отличие от других современных германских языков (в которых согласный [θ] перешел либо в [d], как в немецком и нидерландском, либо в [t], как в шведском, датском и норвежском языках).
Ответ на вопрос, откуда этот звук был в германском праязыке, дает сравнительно-историческое языкознание. Индоевропейский язык является языком-предком германских языков, а также многих других языков, например, греческого, латинского, славянских. Согласно закону Гримма, индоевропейские глухие смычные p, t, k стали германскими щелевыми f, þ (в транскрипции θ), h, если им не предшествовал другой щелевой (лат. piscis — дат. fisk; рус. «три» — англ. three; лат. octo — нем. acht). Индоевропейские звонкие смычные b, d, g стали германскими глухими p, t, k.
Источник: Лингвистический энциклопедический словарь
https://tapemark.narod.ru/les/119b.html

Появление германских щелевых f, þ (в транскрипции θ), h сохранило контраст, который был в индоевропейском языке между глухими p, t, k и звонкими b, d, g.

Для произнесения [θ] не обязательно, чтобы кончик языка был между зубами. Достаточно произнести почти русское [т], но не касаясь зубов, и создать поток воздуха. Разница почти такая, как между [п] и [ф].