Идете в File > Project Structure…
В секции Artifacts создаете пустой JAR-файл.

Справа будут модули вашего проекта, можете их перетянуть в JAR-файл

Потом выделяете JAR-файл и внизу добавляете ему манифест (Create Manifest):

Указываете путь, где его сохранить, задаете основной класс (тот, что с методом main) и при необходимости добавляете Class Path (я не стал).

Не забудьте еще поставить галочку Include in Project Build, чтобы можно было собирать джарник через Идею.

Затем жмете ОК и собираете проект: Build > Build Project.
После этого в папке out/artifacts появляется ваш джарник.

Также можно собирать джарник через Maven или Gradle. Это особенно удобно, если в проекте много зависимостей или какая-то особая логика сборки. Но это две отдельные истории.