Чтобы научиться не страдать и выйти из Колеса Сансары - чему нужно научиться?...

А этож не Цель! :)))))

9 Кто видит Всевышнего лишь в храме, кто рассчитывает на вознаграждение за свою веру в виде власти, славы или богатств, тот служит Всевышнему в состоянии возбуждения. Вера его временна и слаба, - однажды не получив желаемого, он теряет её.
10 Кто смиренен и терпелив, кто в своих радости и горе видит волю Всевышнего, кто каждый свой поступок посвящает Ему и ищет спасения от пороков, тот служит Всевышнему в состоянии просветления. Он мудр и его вера прочна.
11-12 Кто очарован Всевышним, Его играми и Именем, кто не мыслит своего существования без слушания повести о Нем, преданность того чиста и непорочна. Как воды Ганги стремятся к океану, так помыслы непорочно преданной души непрерывно устремлены ко Всевышнему. Вера такой души необусловлена обстоятельствами и никакая сила на свете не способна поколебать её преданность.
13 Кто безусловно предан Всевышнему, того не прельщают любые виды свободы – жизнь вечная в царстве Божьем, обладание богатствами Бога, личное общение с Богом, облик, подобный Божьему и единение с Богом. Спасение, что Всевышний обещает своему любящему рабу, последний полагает для себя проклятием.
14 На высшей ступени преданности душа освобождается от вещественных качеств – помрачения, возбуждения и просветления, и приобретает качества неопределенные, свойственные Мне - Всевышнему. Кто беззаветно предан Мне, тот не связан условностями добра и зла.
Шримад-Бхагаватам 3.29