Обязательно нужно подавать соседу претензию, который самовольно захватил мой участок ?

Не обязательно. Он может и не захватил. Вы согласны с границами существующими значит не захватил. Если вы начали проводить кадастровые работы и вам сказали что координаты соседского участка легли на ваш участок. Это ошибка кадастровая и ее нужно исправить
Договариваешься с соседом и сдвигаешь его участок. Точнее пусть кадастровый инженер позовет его на согласование границ
Если вы межевание давно провели и так же начали ставить колья по координатам и выяснилось что ваш участок кладется на их участок то скорее всего это тоже ошибка и никто ничего не захватывал. Нужно просто исправить