Зачем рулевой винт выносится в плоскость вращения несущего винта

Рулевой винту вертолета? Не знаю такого.

Можно предположить что во избежание скручивания хвостовой балки, или даже всего корпуса

А зачем литературные источники, ежели можно просто нарисовать силы и моменты при полёте?
Вертолет всегда крутится вокруг втулки винта, создающего подъемную силу.
Ежели рулевой винт сделать низко, то при любом изменении крутящего момента на несущем, рулевой будет не только компенсировать вращение, но и создавать кренящие моменты, требующие вмешательства в регулировку шага несущего отклонением ручки управления на компенсацию крена…
Вертолетчикам и так не сладко приходится в смысле «простоты» пилотирования.
Зачем им ещё одна головная боль???

И совсем не на оси.

Если сделать ниже, то воздушный поток от несущего винта будет снижать эффективность компенсирующего. В горизонтальном полёте, компенсирующий винт ещё и играет роль вертикального киля, как на самолёте. На фото в ответе выше, компенсирующий винт-фенестрон в кольцевом канале, что увеличивает КПД винта. И есть достаточно большой вертикальный киль.
При подходе к месту посадки, вертолёт снижает горизонтальную скорость, опуская хвост. Поэтому необходимо поднять компенсирующий винт повыше, чтобы избежать касания винтом земли. На хвостовой балке неспроста ведь устанавливается предохранительная опора.
Ну ещё и по соображениям безопасности. Боевые вертолёты высаживают десант, а гражданские могут брать на борт и высаживать пассажиров, без остановки вращения винтов.