Если спецэффекты рисуют покадрово, то являются ли они анимацией ?

Несомненно.

Это и есть принцып самой анимации, а уже потом современные устройства и программы облегчающие работу

Да. Это и есть принцип анимации

Вообще-то спецэффекты как правило вручную не рисуют и словом анимация не называют, но вполне возможны случаи когда спецэффект будет пересекаться с традиционной анимацией и тогда его можно будет обозвать словом "анимация"... вопрос в категорию "лингвистика", а не "живопись". :)