Как принципиалу платить НДФЛ по агентскому договору без самозанятости?

в таких случаях разумнее открыть самозанятость.
это делается онлайн за 10 минут на сайте налоговой, а далее платите 4% в приложении Мой налог от каждой полученной вами суммы.

Вообще должны быть отчеты агента (таксопарка), если иное не предусмотрено договором (ст. 1008 ГК РФ), из них и будут складываться налоги, либо поступления на ваш счет или наличными от клиентов такси
Сколько платить и что нужно делать зависит от выбранного режима с бюджетом
1. Нет самозанятости и ИП, сдаете 3 НДФЛ и платите за год 13% от поступлений (если доход до 2,4 млн руб.)
2. Или оформлять самозанятость и платить 4% в месяц

Физическое лицо, работающее по агентскому договору, должно самостоятельно уплатить НДФЛ. Ставка налога составляет 13% от дохода. Для этого необходимо получить справку о доходах (например, 2-НДФЛ) от таксопарка. Затем заполните налоговую декларацию (форма 3-НДФЛ) и подайте её в налоговую инспекцию. Оплату налога можно произвести через банк или онлайн-сервис. Не забудьте уточнить сроки подачи декларации и уплаты налога, чтобы избежать штрафов.

Принципал — тот, кто поручает агенту на возмездной основе (за оплату) совершить оговоренные агентским договором действия, добиться обозначенного в договоре результата. Принципал - это заказчик..
Физ.лицо, оказывающее услуги по агентскому договору - это агент, подрядчик.
Физ.лицо (исполнитель/подрядчик) сам не должен НДФЛ уплачивать, это обязанность юр.лица, которое заключило с физиком договор гпх. Про Налоговый Кодекс в шарашке, с которой вы договору заключили, никогда не слышали? Их обязанность и НДФЛ удержать, и отчетность в налоговую предоставить. И, не только в налоговую, но еще и в СФР отчитаться обязаны и страховые взносы уплатить.