Как образуется накипь и из чего состоит?

Накипь -- твердый осадок, смесь карбонатов кальция и магния с примесью сульфата кальция и метагидроксида железа. Удаляют ее при помощи кислот - в быту лимонной и уксусной. Можно - "Спрайтом" и "Кока-колой", там ортофосфорная.

Кислоты взаимодействуют с карбонатами кальция и магния, превращая их в водорастворимые соли. Выделяющийся углекислый газ разрушает монолитный слой накипи и делает его рыхлым. Химически растворяются и другие соединения - компоненты накипи, например, метагидроксид железа.

Вообще - проблема повышенной жесткости воды, текущей из крана, решается промышленными методами водоподготовки.
Если Вам интересно - ТУТ хорошая статья на тему.