Если убил напавшего медведя, это браконьерство или необходимая самооборона?

Это будет крайняя необходимость.
Необходимая оборона (ст. 38) применяется только при защите от преступного посягательства человека.
И важно чем, как и когда убил.
Если был с ружьём в лесу не в сезон охоты, или в заповеднике в любое время - это уже само по себе браконьерство.
Если пошёл на охоту законно, с лицензией на другого зверя, а медведь напал - то ага, крайняя необходимость.

Статья 39. Крайняя необходимость

1. Не является преступлением причинение вреда охраняемым уголовным законом интересам в состоянии крайней необходимости, то есть для устранения опасности, непосредственно угрожающей личности и правам данного лица или иных лиц, охраняемым законом интересам общества или государства, если эта опасность не могла быть устранена иными средствами и при этом не было допущено превышения пределов крайней необходимости.

2. Превышением пределов крайней необходимости признается причинение вреда, явно не соответствующего характеру и степени угрожавшей опасности и обстоятельствам, при которых опасность устранялась, когда указанным интересам был причинен вред равный или более значительный, чем предотвращенный. Такое превышение влечет за собой уголовную ответственность только в случаях умышленного причинения вреда.

Крайняя необходимость.

Наверняка Вас прихватили за браконьерство. Как линия защиты, Ваша версия допустима, но сможете ли ее доказать????