Разрешено ли велосипедисту ехать по средней и левой полосам, если нужно ехать прямо или налево соответственно?

по левой полосе точно нельзя, но велосипедист может ехать по тротуару)) ) Водителям велосипедов запрещается поворачивать налево и разворачиваться на дорогах, имеющих более одной полосы в данном направлении. Т. е. поворот налево в городе велосипедисту запрещен практически везде. Можно предложить следующий выход. Водитель велосипеда покидает свое транспортное средство и становится пешеходом. Затем он пересекает перекресток в требуемом направлении. После этого он вновь садится на велосипед и продолжает движение по дороге/обочине.
Выдержки из ПДД:
9.5. Транспортные средства, скорость движения которых не должна превышать 40 км/ч или которые по техническим причинам не могут развивать такую скорость, должны двигаться по крайней правой полосе, кроме случаев объезда, обгона или перестроения перед поворотом налево разворотом или остановкой в разрешенных случаях на левой стороне дороги.

9.9. Запрещается движение транспортных средств по разделительным полосам и обочинам, тротуарам и пешеходным дорожкам (за исключением случаев, оговоренных в пунктах 12.1, 24.2 Правил) .

24.2. Велосипеды, мопеды, гужевые повозки (сани) , верховые и вьючные животные должны двигаться только в один ряд возможно правее. Допускается движение по обочине, если это не создает помех пешеходам.

Чаще всего велосипеды по техническим причинам не могут развивать скорость 40 км/ч, поэтому двигаться они должны по крайней правой полосе проезжей части в один ряд возможно правее.

Кроме того, велосипеды могут двигаться по обочине. Однако по тротуарам движение велосипедов запрещено. Если Вы хотите двигаться по тротуару, то Вам необходимо слезть с велосипеда и тем самым приравнять себя к пешеходу.
Водитель велосипеда должен подавать сигналы поворота перед началом движения, перестроением, поворотом и остановкой. Поскольку световыми указателями поворота велосипеды не оборудуются, сигналы необходимо подавать рукой. Соответственно, сигналу левого поворота соответствует вытянутая в сторону левая рука, сигналу правого поворота - вытянутая правая рука.

Сигналы поворота необходимо подавать заблаговременно до начала поворота. Вернуть руку на руль можно непосредственно перед началом поворота.
http://pddmaster.ru/pdd/pdd-dlya-velosipedistov.html подробнее здесь