Не могу зайти к другу на сервер Minecraft, что делать?

Скорее всего у вас (или у обоих) не открыты порты. Это приводит к тому, что ни вы к нему, ни он к вам не подключится.
Вот здесь почитайте инструкцию по их открытию. Под надписью "Похожие публикации" есть ссылки на другие способы.