Может ли прийти несовершеннолетнему и его родителю письмо в суд в качестве свидетеля?

Да может. Любая сторона в судебном разбирательстве может ходатайствовать о вызове любого свидетеля могущего дать показания по рассматриваемому делу, в том числе и несовершеннолетнего, не зависимо от того привлекался он к предварительному следствию или нет. Показания в суде несовершеннолетними даются в присутствии родителей или опекунов.
Свидетель, извещенный должным образом о дне и времени судебного заседания, обязан явиться в суд. В случае его неявки по причинам, признанным судом неуважительными, на него может быть наложен штраф в размере до десяти установленных законом минимальных размеров оплаты труда. Если свидетель не явился на судебное заседание без уважительной причины по повторному вызову, он может быть доставлен в суд в принудительном порядке.