Когда-то, на Руси то слово было юридическим термином, а позже стало очень неприличным. Что за слово?

Это слово - задница, буквально означало "наследство", то что человек оставляет после себя, позади себя. Свидетельство тому можно найти в Русской Правде, своде законов того времени, в статье «О задницъ боярстъй и о дружьнъй. Аже въ боярехъ любо дружин, то за князя задниця не идеть. Но оже не будеть сыновъ, а дчери возмуть» (III редакция, ст. 119—120).

Любопытно также отметить и другие слова, имевшие на Руси вполне пристойные значения, но ныне ставшие тоже ругательными:

Олух произошло от "волоха" (пастух) . Так что если назвали "пастухом царя небесного", это даже комплимент.
Болван – в древнерусском "массивная глыба", "скала".
Подлец - в польском языке означало "простой, незнатный человек".
Поганец (пришло из латыни) – селянин. Деревенский житель.
Кретин (из латыни) - христианин.
Скотина произошло от германского "Скат". Оно первоначально означало "деньги", "богатство", "сокровище".
Охламон - от греческого "охлос"(толпа) , -"предводитель толпы"
Каналья - от латинского canis (собака) .
Оболтус - в Римской Империи малоимущий человек, получавший ежедневно от государства материальную помощь - 1 обол (самая мелкая монета) .
Негодяй - обозначало "рекрут, непригодный к воинской службе".
Задница - буквально означало "наследство", то что человек оставляет после себя, позади себя.
Сортир - по-французски означает "выйти". Приличные люди говорили по-французски - "мне нужно выйти".
Урод - по-польски "красавец", т. е. , "уродился", на украинском "симпатичный" - вродливiй :)
Стерва - изначально не нехорошая женщина, а буквально - падаль, труп, гниль.
Ерунда - от немецкого "туда обратно". Прогулка туда сюда, получилась "хир унд а".
Падла - (примерно до 18 века) - труп (падаль) .

Ссылки по теме:
http://works.tarefer.ru/33/100153/index.html
http://vitaliy-fadeyev.livejournal.com/2007/02/07/