Всегда ли реакция опоры равна силе тяжести?

нет, если тело лежит на наклонной поверхности, то N=mg*cos(альфа) альфа - угол наклона поверхности

Если система неподвижна, то да.

Если ты прогибаешься, то сила "тяжести" на тебя больше. Так в жизни бывает.