может ли отец прописать в неприватизированную квартиру мвою взрослую дочь и несовершеннолетнего внука

вполне

да.

Только жену и несовершеннолетних детей. Остальных с разрешения Барина.

Может, если площадь позволяет и не ущемлены права детей по сравнению с
прежними условиями.

только с согласия всех остальных зарегистрированных жильцов

Может-с разрешения администрации, (поскольку квартира муниципальная) и всех зарегестрированных. Это практически означает, что квартиру он им подарил. Поскольку как постоянно зарегестрированные, они будут иметь право на долю в квартире при приватизации