Кто работал на яхтах заграницей? Как вы платили налоги?

Там, где является налоговым резидентом. В данном случае - во Франции (если работа официальная)

Работает на каком основании у берегов Франции?
Гражданин РФ с рабочей визой или видом на жительство, разрешающим работу во Франции? С официальным трудовым контрактом и всеми социальными отчислениями во Франции? Тогда французскую налоговую декларацию надо заполнять.

А если по туристической или прочей частной визе этот россиянин сопровождает богатого соотечественника и никак не заявлен в качестве работника, то это нелегальная работа, налог с нее не платят обычно.

Если же вас в РФ наняли и у вас есть контракт, запись в турдовой книжке и прочие формальности выполнены, вас задекларировали в пенсионный фонд, то платите в России налоги.