Правило: мягкий знак после шипящих, их много.
Конкретно в этом случае: В глаголах, находящихся во множественном числе и повелительном наклонении перед окончаниями – те, - тесь.
Прочитайте здесь (если в учебнике не нашли):
http://fb.ru/article/129352/myagkiy-znak-posle-shipyaschih-pravila-i-isklyucheniya