Помогите решить ошибку в коде на ардуино

ошибка: expected initializer before 'digitalWrite' arduino
код
#include
Servo servo1;
byte my_speed = 140;
int delta = 80;
void setup() {
pinMode(4, OUTPUT); //выход мотора A1
pinMode(5, OUTPUT); //выход мотора A2
pinMode(6, OUTPUT); //выход мотора B1
pinMode(7, OUTPUT); //выход мотора B2
servo1.attach(3); // привязываем сервопривод к аналоговому выходу 11
//pinMode(13, OUTPUT); //питание датчика 1
pinMode(8, INPUT); //сигнал датчика левый
pinMode(9, INPUT); //сигнал датчика правый
pinMode(10, INPUT); //сигнал датчика кубов
//digitalWrite(13, HIGH); //включить датчик 2
Serial.begin (9600); // подключаем монитор порта
pinMode(11, OUTPUT); // назначаем trigPin (Pin8), как выход
pinMode(12, INPUT); // назначаем echoPin (Pin9), как вход
}

void loop() {

if (!digitalRead(9) && digitalRead(8) && !digitalRead(12))
SPIN_RIGHT();
if (!digitalRead(8) && digitalRead(9) && !digitalRead(12))
SPIN_LEFT();
if (digitalRead(9) && digitalRead(8) && !digitalRead(12))
FORWARD();
if (!digitalRead(9) && !digitalRead(8) && digitalRead(12))
CUBE_UP();
}

void FORWARD() {
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
analogWrite(5, my_speed);
analogWrite(7, my_speed);
}

void SPIN_LEFT() {
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
analogWrite(5, my_speed - delta);
analogWrite(7, my_speed + delta);
}

void SPIN_RIGHT() {
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
analogWrite(5, my_speed + delta);
analogWrite(7, my_speed - delta);
}
void CUBE_UP() {
int cm, duration
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
analogWrite(5, LOW);
analogWrite(7, LOW);
analogWrite(11, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(11, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(11, LOW);
duration = pulseIn(12, HIGH);
cm = duration / 58;
if (cm < 3);
{
servo1.write(0);
}
}